【资料图】

组装了一台两寸穿越机，BF4.4默认PID，接收机套用的ELRS 500Hz的预设。

装好试飞时发现使用T-PRO控制起来飞机姿态控制明显会过冲，摇杆回中后飞机会抖两下；用Boxer遥控器控制起来却完全没有过冲，打开黑盒调试，发现问题出在遥控器的ADC滤波设置上，使用的两个遥控器及设置如下：

注意看RC Command曲线，明显不顺滑，都是锯齿，Motors曲线波动比较大。

这个时Boxer的曲线，注意RC Command曲线，明显顺滑一些，锯齿少一些。

这是关闭ADC滤波后的TPRO，手感已经恢复正常，RCCommand曲线明显更细腻，我开的时500Hz，开1000Hz估计更细腻，Motors曲线波动更低了。

这是Boxer关闭ADC滤波，从RCCommand曲线上看虽然锯齿少了，但是有出现很多随机跳动，不知道是霍尔摇杆的问题还是ADC采样的问题。

总结：使用ELRS系统开500Hz刷新率的时候，要关闭ADC滤波，否则会造成飞机抖动，在BF地面站预设里也有说明。当时虽然看到了但是没当回事，看了黑盒子曲线才发现区别这么大。